Modelagem e controle de robôs móveis autônomos

Definição, tipos, classificação e aplicações de robôs móveis autônomos. Modelagem cinemática de posição, modelagem cinemática diferencial e modelagem dinâmica de diversos arranjos físicos de robôs.

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T-P-I

4-0-8

Sala:

S202

 

Ementa Resumida

Definição, tipos, classificação e aplicações de robôs móveis autônomos. Modelagem cinemática de posição, modelagem cinemática diferencial e modelagem dinâmica de diversos arranjos físicos de robôs. Restrições não –holonômicas. Controlabilidade linear e não- linear de robôs móveis, colchete de Lie e distribuição de acessibilidade. Controle de movimento de robôs móveis: o problema de rastreamento de trajetória e regulação à postura. Localização e estimadores de estado: sensores, localização odométrica, navegação inercial no espaço. Filtro de Kalman e fusão sensorial para navegação.

Bibliografia Básica

1.  Roland Siegwart and IllahNourbakhsh, Introduction to autonomous mobile robots, The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, 2004 2.  Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G, Robotics: Modelling, Planning and Control London, GBR: Springer Verlag, 2010. 3. Grewal, Mohinder S. et al., Global positioning systems, inertial navigation, and integration, 2nded, Hoboken, USA: Wiley-Interscience, 2007. 4. Thrun, S., Burgard, W., Fox, D. Probabilistic robotics. Cambridge, USA: MIT Press, 2006.

Bibliografia Complementar

1.  Jones, Joseph L., Seiger, Bruce A., Flynn, Anita M., Mobile Robots: Inspiration to Implementation, 2nded, Natick, USA: A K Peters, c1999. 2. Katsuhiko, Ogata, Engenharia de controle moderno, 5 ed, São Paulo, SP: Pearson Education do Brasil, 2011.