Técnicas de Controle Não Linear

O conceito de funcional. Função Custo, Função Objetivo ou Índice de Desempenho. O operador variação.

T-P-I

4-0-8

Sala:

S205

 

Ementa Resumida

O conceito de funcional. Função Custo, Função Objetivo ou Índice de Desempenho. O operador variação. O problema de otimização. Otimização de funcionais. Otimização de um funcional com restrição. O regulador linear quadrático. Solução analítica da equação diferencial matricial de Riccati. Regulador linear quadrático de tempo infinito para sistemas lineares variantes no tempo. Regulador linear quadrático de tempo infinito para sistemas lineares invariantes no tempo. SDRE (State Dependent Riccati Equation): fundamentação teórica e exemplos. O problema não-linear sub-ótimo. LQR não homogêneo. A técnica da linearização por realimentação (feedback linearization). A técnica de funções de Lyapunov com controle e integrador backstepping. Linearização entrada-estado. Espaços euclidianos. Derivadas de Lie e colchetes de Lie. Difeomorfismos e transformações de estado. O Teorema de Frobenius. Grau relativo. Grau relativo indefinido. Grau relativo para sistemas MIMO. Linearização Entrada-estado de Sistemas SISO. Dinâmica interna. Formas normais e dinâmica zero. Partial feedback linearization (de sistemas mecânicos sub-atuados).

Bibliografia

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